ABB机器人，系统为6，型号为1410，装载激光头，目前使用IO信号控制激光的开关。

问题:

当开启自动模式时，出现异常现象，机器人急停，但IO信号却无法中断，导致激光头停在一点疯狂输出，十分危险,如何能够达到机器停止，DO输出值随即修改为0,即关闭激光头。

解决方案一：另考虑通过系统信号关联IO信号来控制关闭，通过system output将DO信号和Mechanical Unit Not Moving 状态关联，导致机器人一停下来不但不关激光，反而主动开启激光，如能翻转该效果即可。

解决方案二：编程语法错误，比如说waittime1;你打成了waittime,1;就会报错。可以用RobotStudio检查一下，rapid页面里面有个“应用”按钮，每次修改完，点应用，在下面的状态栏里可以看到语法错误在第几行do指ABB机器人输出信号。

 指输入机器人信号。

·输入输出信号必须在系统参数中定义。

·输入输出信号有两种状态，1（High）为接通，0（Low）为断开
输出输出信号指令：set dol
do1：输出信号名。（signaldo）将一个输出信号赋值为1。
复位输出信号指令：Reset do1
do1：输出信号名。（signaldo）将一个输出信号赋值为0。
输出脉冲信号指令：ulseDO do1
do1：输出信号名。（signaldo）输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
机器人停止运行，软停止指令（Soft Stop），直接在下一句指令启动机器人
（以上建议，仅供参考）