随着我国向创新型国家转型以及劳动力成本上升，对以工业机器人为代表的工业自动化设备产生了旺盛的需求。

针对实验室搭建的通用型工业机器人教学与研发平台，进行其运动控制系统软、硬件的开发与实现，*终能够实现工业机器人的动力学控制与智能控制，以便提升国产机器人的各项性能指标，为培养出基础扎实、能力强的高端人才提供一个有效地途径。分析了工业机器人的特点，研究了工业机器人的正逆解和轨迹规划的方法，根据理论分析的结果、机器人控制的特点和机器人伺服控制原理，采用“PC+运动控制器”的两级CPU控制体系结构构成运动控制系统。

根据机器人运动控制器的设计要求，给出了运动控制器的总体设计方案。根据运算速度快，资源丰富的要求，采用DSP和FPGA芯片作为核心器件。为实现与上位机的高速通讯，机器人研发平台实现资源共享、远程控制等，设计了以太网接口。为实现与示教器、其他运动控制器等设备的连接，设计了232异步串口和CAN总线接口。为了保存机器人运动过程中产生的各种信息，设计了可连接大容量存储器的USB接口；USB接口还可以进行与上位机通讯。本运动控制器要求可以实现智能控制等算法，为满足算法对硬件存储量的要求，外扩了一块高速SDRAM。为满足此机器人平台系统扩展的需求，外扩了DSP的外部总线。

为满足机器人电机控制的功能扩展，每个电机通道设计了预留接口。编写各个功能模块的程序并进行了调试。 调试结果说明各个模块工作正常，此运动控制器可以用来进行工业机器人的运动控制，并具有较好的可扩展性，为进行机器人深层次开发做了良好的基础。

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