1、安全  自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域 长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。  机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续）  进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。 调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。 突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。 严禁非授权人员操作机器人。

2、简介  1974 ABB**台机器人诞生，IRC5为目前*新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。  当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在 同类机器人中绝无仅有。*大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部 轴的能力。

3、机器人系统简介  机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。

4、伺服驱动系统

5、IRC5 系统介绍

主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。

Transformer (变压器)  Driver Unit (驱动板)  Serial Measurement Unit (串口测量板)  Axis Computer (轴计算机)  Main Computer (主计算机)  Gear 齿轮箱  Motor 电机  Resolve 编码器

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