近几十年来，随着航天事业的迅速发展，各种航天器的泄漏检测成为从事航天领域工作者的研究内容之一推进系统作为航天器的重要组成部分，是由各种具有密封要求的阀和许多个不同直径方位的复杂管路通过焊缝连接而成，这些部位一旦发生泄漏将造成严重的后果，因此，需要对这些部位进行检漏由于焊缝多，不仅要提高检漏的可靠性。

ABB机器人：IRB2600ID

首先对基于六自由度机器人自动化检漏系统进行分析，根据机器人的指标，选择适合ABB IRB2600ID机器人，对检漏系统中的各功能模块进行了分析，采用VB API对Pro/E进行二次开发，设计了对推进系统Pro/E三维模型支撑板上的焊缝进行特征识别的算法，利用该算法实现了焊缝特征识别并提取焊缝的空间位姿坐标；采用蚁群算法对提取出的所有焊缝进行优路径规划，利用该算法实现了*优路径规划并通过人机界面显示规划结果；研究检漏机械手对焊缝位置处的各种阀干涉检查的方法，运用Pro/E软件下的Skeleton和Program，实现了检漏机械手在焊缝位置处的干涉检查。

通过焊缝特征识别路径规划及检漏机械手干涉检查，为开发基于六自由度机器人自动化检漏程序解决了前期关键问题，在此基础上，对ABB机器人程序结构进行研究，机器人的焊缝检漏程序的结构，对模型坐标系与工件坐标系之间的变换机器人目标点姿态参数坐标变换进行了推导，*后通过VB.NET编程实现了机器人程序的开发 采用机器人仿真软件RobotStudio，建立了焊缝检漏虚拟机器人系统，对开发的机器人程序进行虚拟仿真，通过仿真验证了自动化检漏程序的可行性 本项目的研究对其他基于机器人的航天产品自动化检漏的研究有着一定的参考价值。

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