由于ABB机器人的每个伺服电机都有不同的偏移值，偏移值的变化会因损坏而影响程序更新后的焊点位置。此时需要人为修正补偿电机的偏移值，直接使用原程序。流程如下:

ABB机器人伺服电机维护

1.更换电机前，请备份原始程序。

如果一个机器人需要同时更换多个伺服电机，需要逐个更换-校正-更换-校正，以防止同时更换多个电机的累积误差导致手动调整电机偏移值。

2.更换电机前，用机器人做一个点对点的程序，验证更换电机前后的精度。

同时，用两个寄存器(reg4、reg5)做两个FUNCTION，读取更换电机后TIP程序的pTIP点实际值和手动移动到尖点时的值。这两个值之间的差值是更换电机后要补偿的电机偏移值。

可变-选择1符号值指令:

=-选择1 num-in select datatype-选择reg4+ok -按enter-Function-key Func-选择read motor()-选择IRB -选择几个轴-ok+ok-运行此行。

设置零度的指令方法:

PROG window - Instr键-IPL 2-5 motion adv-9 more-move absj生成指令，将光标移动到*-edit-8value，将rax_1-6的值更改为0-ok。此时，机器人将在运行该指令时移动到每个轴的校准点。

3.在更换电机之前，在常规RTIP中做一个点对点，它是点对点的，并且是通过教学产生的。

换电机，比如换轴，将机器人移动到标定点；

如果改变第二轴和第三轴，将机器人移动到死点；

ABB伺服电机维修更换后，做精校，记录此时电机偏移值。运行RTIP子程序到ptip点，会有一些偏离原来的提示到提示。运行函数reg4，在视图-数据类型-数字中查找reg4的值，并记下此时的值。

锁定操纵杆的另外两个轴，在单个轴上手动将机器人从一个末端移动到另一个末端，运行函数reg5，在View-Datatype-num中查找reg5的值，并记下此时的值。reg4和reg5之间的差值是微调后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4加上微调后电机偏移值的差值)。

4.使用工件焊接验证原程序是否可以正常使用，并备份新程序。

ABB机器人伺服电机维护更换注意事项:

ABB机器人伺服电机维护中，紧固螺钉前，应调整齿轮间隙。方法:首先用力将电机手动推向齿轮方向，用2N/m的力预拧紧四个螺钉，用橡胶锤敲击确保齿轮间隙，用间隙调整工具测试外部24V电源的间隙(机器人本体电机连接两根细蓝线，外轴电机连接L-24V，M-0V)，确认没有问题后使用15 N。

ABB机器人伺服电机的维护和更换步骤:

1.拆卸旧电机之前，先使用mov指令示教一个点。

2.更换新电机。

3.制造新马达

4.再次执行之前的Mov指令

5.使用读取电机读取电机值

6.将机器人移动到前一个实际点，然后用读取电机读取电机值

7.从第二个值中减去第 一个值

8.添加C和校准偏移量。

ABB机器人伺服电机的维护和更换步骤:

1.为了在换电机后不偏原点，可以在外部定位一个固定点，并创建一个新的例程程序，记下该点和该点的轴变化程度。

2.然后将机器人摇至便于悬挂安装的姿势；

3、关闭电源，使用系统软关机(以防SMB电池没电)

4.拆下电机(注意润滑油，但要先排干)

5.更换完好的电机。

6.启动。系统完全启动并正常后，检查轴是否失去零位，然后酌情更新数据。之后，查看运转前记录的点，看更换轴的度数偏差，修正零点附近轴的偏差值，直到该点与初始记录点完全重合。

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